Nordic Walking to stosunkowo młoda dyscyplina sportu, która związana jest z daleką Finlandią. Początkowo był on rodzajem treningu uzupełniającego dla biathlonistów i narciarzy biegowych. W latach 80 – tych rozpoczęto promocję na większą skalę w szkołach i kręgach sportowych, jako prostą i przyjemną formę rekreacji. Prawdziwe zainteresowanie marsz z kijkami zyskał z początkiem lat 90 i obecnie cieszy się coraz większą popularnością wśród dyscyplin sportowych. Początkowo, podczas chodu, używano kijów przeznaczonych do narciarstwa biegowego, jednak z czasem pojawiły się kijki zaprojektowane specjalnie do Nordic Walking.
Za jednego z prekursorów marszu można uznać Marko Kantaneva z fińskiego instytutu sportu w Vierumaki, który połączył marsz z biegiem na nartach i nazwał to Sauvakavely (sauva-kijek; kavely-marsz)
Oficjalne zarejestrowanie sportu miało miejsce w Finlandii w 1997 r.